Algoritma Fusion Sensor

Filter Kalman

Filter Kalman khas.

Intine algoritma yaiku nyetel salah sawijining faktor "kapercayan" kanggo saben sensor. Ing saben wayahe, data sensor saka wayahe pungkasan bakal digunakake kanggo statistik kanggo nambah ramalan (mandhiri), lan kualitas sensor uga bakal diadili. Ing perbandingan antarane nilai sing diprediksi lan nilai sing diukur sensor, nilai sing apik bakal diramal lan output.

Iki tegese yen sensor mesthi menehi nilai sing apik lan mulai-konsisten lan wiwit ngandhani yen sampeyan ora kaya, level kapercayan sensor bakal nyuda sawetara milliseconds nganti bisa dingerteni maneh.

Iki luwih becik tinimbang rodolan utawa pemilihan sing gampang, amarga filter Kalman bisa ngatasi kahanan sing umume sensor ora bisa ditrapake. Anggere, bisa netepi alasan sing apik, bisa nggawe robot liwat wayahe peteng.

FILTION Kalman minangka aplikasi konsep umum saka Rhain Markov lan Alesan Bayesian, yaiku sistem matematika sing bisa nambahi guess. Alat kasebut digunakake kanggo mbantu ilmu dhewe supaya ide tes (sing uga dadi dhasar apa sing diarani "teges statistik").

Mula, bisa diarani puisi manawa sawetara sistem gabungan sensor nyatakake inti ilmu kanthi kacepetan 1000 per detik.

Filter Kalman wis digunakake ing stasiun orbit saka satelit satelit sajrone dekade. Amarga micikontrol modern bisa mbukak algoritma kanthi nyata, dheweke dadi luwih populer ing robotik.