Accelerometer

Iki sebabe Accelerometer minangka kanca sing apik saka gyroscopes: amarga bisa ndeteksi referensi "mudhun" sing apik banget (paling ora, nalika ana ing kahanan Gravitasi Bumi).

Ya, umume ngomong. Saka siji wektu liyane, nampa gravitasi, percepatan linear, kekuwatan centrifugal sing digawe dening rotasi, geter, swara lan mesthi, cacat sensor.

Mula, sanajan tarif sampling dhuwur lan tliti sensor MEMS (biasane kaya gyroscopes), data sinepelerometer isih dadi salah sawijining data sing ora rame lan ora bisa dipercaya. Wis nampa sawetara "sinyal" sing kudu disambak. Nanging iku sensitivitas kanggo kabeh sinyal sing beda-beda sing ndadekake universal - bisa ngrungokake kabeh.

Ana rong langkah integrasi saka posisi sing kita pengin ngerti, mula kita kudu ngringkes pirang-pirang deltas lan garis kesalahan, saka nyepetake kacepetan, banjur kita kudu nindakake maneh supaya bisa dipriksa. Kasalahan terus nglumpukake.

Iki sebabe GPS minangka kanca saka sinung tembang macapat: amarga bakal "nol" kesalahan posisi kanthi berkala, kaya akselerometer kanthi cepet ing gypeimuth gyrossut.

magnetometer

Kompas sing apik ora kudu digatekake. Nanging, kaya akselereter, biasane digunakake minangka cara kontrol kanggo drift gyro jangka panjang. Ngerteni arah sing luwih migunani tinimbang ngerti apa arah Magnet Lor-nanging kanthi loro kasebut, kita bisa ngerti posisi sing apik banget ing bumi.

Dheweke asring dipasangake karo panrima GPS, amarga dheweke sepisan maneh nglawan kelemahane gedhe, nanging ora cocog karo aspek liyane. Siji menehi posisi sing apik banget, lan liyane menehi arah sing apik banget.