tembang macapat

Mulane accelerometers minangka kanca apik saka giroskop: amarga bisa ndeteksi referensi "mudhun" sing apik banget (paling ora, nalika ana ing negara gravitasi bumi).

Inggih, umume ngandika. Saka siji wayahe, nampa gravitasi, akselerasi linear, gaya centrifugal digawe dening rotasi, geter, gangguan lan, mesthi, cacat saka sensor.

Mulane, sanajan tingkat sampling dhuwur lan presisi apik saka sensor MEMS (biasane apik kaya giroskop), data akselerometer isih dadi salah sawijining data sing rame lan ora bisa dipercaya. Wis nampa sawetara "sinyal" sing kudu disambiguasi. Nanging sensitivitas kanggo kabeh sinyal sing beda-beda sing ndadekake universal-bisa krungu kabeh.

Ana rong langkah integrasi akselerasi saka posisi sing pengin banget dingerteni, mula kita kudu ngringkes akeh delta lan garis kesalahan, saka akselerasi sing diukur nganti kacepetan sing dikira, banjur kudu ditindakake maneh kanggo entuk perkiraan. posisi. Kasalahan terus akumulasi.

Mulane GPS minangka kanca saka tembang macapat: amarga bakal "nol" kesalahan posisi nambah sacara periodik, kaya tembang macapat alon-alon nul kesalahan azimuth saka giroskop.

magnetometer

Kompas sing apik ora kudu digatekake. Nanging, kaya akselerometer, biasane digunakake minangka cara kontrol kanggo drift gyro jangka panjang. Ngerti arah endi luwih migunani tinimbang ngerti arah lor magnetik - nanging kanthi loro iki, kita bisa ngerti posisi kita sing apik banget ing bumi.

Dheweke asring dipasangake karo panrima GPS, amarga padha maneh nglawan kelemahane gedhe, nanging padha rapet ing aspek liyane. Siji menehi posisi sing apik banget, lan sing liyane menehi arah sing apik banget.