Intine sensor Fusion - nimbang saben sensor

Ing sisa artikel iki, kita bakal fokus ing lokasi fisik, nanging ide sing padha ditrapake kanggo jumlah sing pengin sampeyan ngukur. Sampeyan bisa uga mikir manawa pirang-pirang sensor serep jinis serep jinis bisa ditindakake, nanging iki asring nggabungake kelemahane sing padha.

Beda, sistem hibrida luwih kuat. Ora ana sensor sing bisa dipercaya kita * *

Ayo goleki sawetara sensor khas sing digunakake ing quadrotor, lan mbahas kaluwihan lan kerugian, uga minangka peran ing gabungan sensor.

Sistem Posisi Global (GPS)

GPS duwe watesan sing jelas. Kesalahan sampling bisa uga rong meter, lan panyimpangan bakal mabur karo satelit.

Yen sampeyan pengin nggunakake sistem posisi global kanggo entuk posisi sing akurat menyang sentimeter, sampeyan kudu kuku ing posisi sing cocog lan sawetara dina. Iki jelas ora apa sing dikarepake. Nanging nyatane, obah kanthi cepet ing udhara, malah peralatan 100hz GPS ora bisa lancar wektu.

GPS ora bisa ngomong sampeyan arah sing sampeyan adhepi, mung arah sing sampeyan obah.

Kajaba iku, resolusi Z (dhuwur) bisa dadi sepuluh garis lintang lan bujur. Dadi, kita kudu ninggalake 20 meter kanggo lemah. Iki tegese GPS mung ora bisa ngomong babagan sampeyan adoh saka lemah, sampeyan mung adoh saka tingkat segara. Solusi logis yaiku njupuk maca sadurunge njupuk, nanging banjur kita duwe bar kesalahan 20 meter. Kajaba iku, ing penerbangan, pengaruh lemah ing sinyal GPS beda, saengga ora bisa nganggep manawa kesalahan kasebut bakal diilangi sajrone jangka panjang!

Temenan, GPS ora cukup.

Kita ora bisa mabur kanthi vari ing 20-40 meter ing sadhuwure lemah, sing paling ora ana limang crita, yaiku jarak sing dawa kanggo wates. Ing urip nyata, pancen apik banget kanggo nemokake sampeyan ing saindenging jagad kanthi kesalahan vertikal 20 meter ... Nanging iki ora bisa ngalangi kita saka nabrak, tanpa panampa GPS sing larang regane lan sawetara peta topologi sing larang.