Inti saka Sensor Fusion —— Timbang saben sensor

Ing artikel liyane, kita bakal fokus ing lokasi fisik, nanging gagasan sing padha ditrapake kanggo jumlah sing pengin diukur. Sampeyan bisa uga mikir manawa sawetara sensor serep saka jinis sing padha bisa ditindakake, nanging iki asring nggabungake kelemahane kanthi cara sing ora nyenengake.

Ing kontras, sistem hibrida luwih kuat. Ora ana sensor sing bisa nggawe kita percaya * * *, amarga saben sensor mung ngrampungake masalah lan menehi pecahan sing beda-beda, lan mung kanthi nggabungake, kita bisa ndeleng bebener.

Ayo kang njupuk dipikir ing sawetara sensor khas digunakake ing quadrotor, lan ngrembug kaluwihan lan cacat, uga peran ing fusi sensor.

Global Positioning System (GPS)

GPS duwe watesan sing jelas. Kesalahan sampling bisa uga rong meter, lan panyimpangan bakal mabur karo satelit.

Yen sampeyan pengin nggunakake sistem posisi global kanggo njaluk posisi akurat kanggo centimeters, sampeyan kudu pucuk ing posisi sing tepat lan ngukur ing sawetara dina. Iki temenan dudu sing dikarepake. Nanging nyatane, obah ing kacepetan dhuwur ing udhara, malah 100Hz peralatan GPS ora bisa Gamelan wektu.

GPS ora bisa ngandhani arah sing sampeyan madhep, mung arah sing sampeyan obah.

Kajaba iku, resolusi z (dhuwur) bisa dadi sepersepuluh saka garis lintang lan bujur. Dadi, kita kudu ninggalake 20 meter kanggo lemah. Iki tegese GPS piyambak ora bisa ngomong sampeyan adoh saka lemah, mung carane adoh saka segara. Solusi logis yaiku maca sadurunge lepas landas, nanging banjur ana garis kesalahan 20 meter. Kajaba iku, ing penerbangan, pengaruh lemah ing sinyal GPS beda-beda, mula kita ora bisa nganggep manawa kesalahan kasebut bakal diilangi ing jangka panjang-sanajan bakal diilangi ing wiwitan!

Temenan, GPS ora cukup.

Kita ora bisa mabur kanthi andal sajrone 20-40 meter saka ndhuwur lemah, sing paling dhuwur limang lantai, sing jarake adoh kanggo margin. Ing gesang nyata, iku apik tenan kanggo bisa nemokake dhewe ing ngendi wae ing donya kanthi kesalahan vertikal 20 meter ... nanging iki ora bisa mungkasi kita saka nabrak, tanpa stasiun lemah GPS diferensial, larang regane panrima kacepetan dhuwur lan sawetara peta topologi apik. .